Beim Lesen eines Datenblatts für Gleichstrommotoren oder Gleichstromgetriebemotoren stoßen Ingenieure oft auf zwei Werte, die sich erheblich voneinander unterscheiden: das Nennmoment und das Anhaltemoment.

Sollte die Auslegungsberechnung bei einem Motor mit einem Nenndrehmoment von nur 2 N·m, aber einem Haltedrehmoment von 5 N·m, auf 2 N·m oder 5 N·m basieren?

Für Mechanismen, die kontinuierlich laufen müssen, sollte im Allgemeinen das Nenndrehmoment oder das vom Hersteller definierte Dauerdrehmoment als primäres Auswahlkriterium verwendet werden, anstatt den normalen Betriebspunkt um das Haltedrehmoment herum auszulegen. Der Schlüssel zum Verständnis des Nenndrehmoments im Vergleich zum Haltedrehmoment liegt nicht darin, zu vergleichen, welche Zahl größer ist, sondern zu erkennen, was der normale Betriebspunkt und die Nullastgrenze jeweils darstellen.

Wichtigste Erkenntnisse

• Verwenden Sie das Nenn-Drehmoment für den Dauerbetrieb.
• Verwenden Sie das Stillstandsdrehmoment, um die Grenzwerte bei Stillstand zu ermitteln.
• Das Haltemoment ist kein Dauermoment.
• Ein höherer Strom führt zu einer wesentlich stärkeren Wärmeentwicklung.
• Das Spitzendrehmoment erfordert eine festgelegte Dauer und einen festgelegten Arbeitszyklus.
• Außerdem müssen die Drehmomentgrenzen des Getriebes überprüft werden.
• Geben Sie stets Drehmoment, Drehzahl und Betriebszeit an.

Was ist der Unterschied zwischen Nenndrehmoment, Dauerdrehmoment, Spitzendrehmoment und Haltedrehmoment?

Diese Parameter tauchen häufig in den Datenblättern verschiedener Hersteller auf, stehen jedoch nicht für dieselbe Leistungsfähigkeit.

Es ist wichtig zu beachten, dass die Terminologie nicht bei allen Herstellern vollständig standardisiert ist. Was Ingenieure tatsächlich ermitteln müssen, ist nicht die Bezeichnung selbst, sondern welcher Parameter die nachhaltige Betriebsfähigkeit angibt und welcher eine kurzzeitige Begrenzung oder eine Nullgeschwindigkeitsgrenze darstellt.

Warum sehen die Drehmomentparameter bei verschiedenen Herstellern unterschiedlich aus?

Wenn Ingenieure Datenblätter verschiedener Hersteller vergleichen, werden sie feststellen, dass die Namen der Drehmomentparameter nicht vollständig genormt sind. Viele Gleichstrommotor-Datenblätter chinesischer Kleinmotorenhersteller wie TSL MOTOR, sowie aus Maxon, führen in der Regel die Leerlaufdrehzahl, die Nenn-/Standarddrehzahl, das Nenndrehmoment, den Nennstrom, das Blockierdrehmoment und den Blockstrom auf.

Dieses Format eignet sich gut für die erste Auswahl, da Kunden in der Regel zunächst zwei Fragen beantworten müssen: Wie viel Drehmoment kann der Motor bei der Solldrehzahl dauerhaft liefern? Und: Wenn die Anlauflast hoch ist, die Last plötzlich ansteigt oder sich der Mechanismus verklemmt, wie hoch können dann ungefähr das maximale Drehmoment und der maximale Strom sein? Die erste Frage bestimmt den normalen Betriebspunkt; die zweite dient zur Beurteilung der kurzfristigen Reserve und von außergewöhnlichen Betriebsbedingungen.

Andere Hersteller verwenden möglicherweise Begriffe wie „maximales Dauerdrehmoment“, „Spitzendrehmoment“ oder „Kurzzeitdrehmoment“ und stellen möglicherweise auch umfassendere Daten wie Drehmomentkonstante, thermischen Widerstand, thermische Zeitkonstante und eine Drehmoment-Drehzahl-Kurve zur Verfügung.

Obwohl die Terminologie abweicht, sollte der erste Auswahlschritt dennoch darin bestehen, das kontinuierliche Betriebsdrehmoment bei der Zieldrehzahl zu bestätigen und anschließend Stillstandsdrehmoment und Stillstandsstrom zu überprüfen.

Wenn ein Gerät beispielsweise 300 U/min und eine Normallast von 300 g·cm erfordert, prüfen Sie zunächst, ob das Nenndrehmoment (Rated, Nominal oder Continuous Torque) des Motors bei etwa 300 U/min 300 g·cm abdecken kann. Sobald diese Bedingung erfüllt ist, verwenden Sie das Anzugsdrehmoment (Stall Torque), den Anzugsstrom (Stall Current) oder den vom Hersteller definierten Parameter für kurzzeitiges hohes Drehmoment, um den Start- und Extremastspielraum zu bewerten.

Die Produktdatenblätter von TSL MOTOR nutzen ebenfalls diese intuitive Struktur. Zum Beispiel die TSL-24GP-370-EN Planetengetriebe-Gleichstrommotoren führen Nennlast- und Blockierdaten in derselben Leistungstabelle auf, sodass Kunden den Arbeitspunkt schnell mit dem Grenzpunkt vergleichen können.

Warum sind Kippmoment, Anzugsmoment und Haltemoment oft ähnlich?

Diese drei Parameter werden in Motordatenblättern, Vertriebsmaterialien und Kundengesprächen häufig zusammengefasst und manchmal als ungefähr gleichwertig behandelt. Streng genommen haben sie jedoch nicht genau dieselbe physikalische Definition.

Stillstandsdrehmoment hat die klarste Definition: Es ist das Drehmoment, das erzeugt wird, wenn die Drehzahl der Motorabtriebswelle auf Null sinkt. Zu diesem Zeitpunkt ist die gegenelektromotorische Kraft (induzierte Spannung) Null. Wenn keine Strombegrenzung vorhanden ist, wird der Wicklungsstrom hauptsächlich durch den Wicklungswiderstand begrenzt und ist daher normalerweise sehr hoch.

Anzugsdrehmoment ist das Drehmoment, das ein Motor erzeugen kann, wenn er sich aus dem Stillstand zu drehen beginnt. Bei einem einfachen Permanentmagnet-Gleichstrommotor mit Bürsten ist der elektrische Zustand in diesem Augenblick tatsächlich sehr nahe an einem Blockierzustand, wenn die Nennspannung direkt anliegt, der Treiber den Strom nicht aktiv begrenzt und die Drehzahl im Augenblick des Anlaufens nahe bei Null liegt. Das Anzugsdrehmoment kann daher nahe am Blockiermoment liegen.

Ein tatsächliches Produkt erlaubt es dem Strom jedoch möglicherweise nicht, auf den theoretischen Blockierstrom anzusteigen. Die Ausgangskapazität des Netzteils, der interne Widerstand der Batterie, die Strombegrenzung des Treibers, PWM, der Sanftanlauf und Regelalgorithmen können den Anlaufstrom alle einschränken. Daher kann das Anzugsdrehmoment nahe am Blockiermoment liegen, aber man sollte nicht davon ausgehen, dass die beiden Werte exakt gleich sind.

Das Spitzendrehmoment hat eine breitere Bedeutung. Es bezieht sich auf ein höheres Drehmoment, das ein Motor oder ein Stellantrieb für eine begrenzte Zeit erreichen darf, und erfordert nicht, dass die Drehzahl der Abtriebswelle null ist. Das Anfahren, eine schnelle Beschleunigung, die Überwindung eines plötzlichen Stoßes, die Krafterzeugung durch ein Roboterarmgelenk oder das schnelle Erhöhen der Greifkraft einer geschickten Hand können alle das Spitzendrehmoment nutzen.

Eine genauere Art, das Verhältnis zu verstehen, ist daher: Das Anzugsdrehmoment kann nahe am Kippmoment liegen; das maximale Drehmoment kann ebenfalls in einem ähnlich hohen Drehmomentbereich liegen, aber die drei Parameter sind nicht direkt austauschbar. Bei einem strukturell einfachen Miniatur-Gleichstrommotor ohne komplexe Stromregelung liegen diese Werte manchmal relativ nahe beieinander, weshalb Hersteller sie möglicherweise als ähnliche Maße für die kurzzeitige Maximaleistung diskutieren.

Warum kann ein hohes Losbrechmoment (bzw. Stillstandsdrehmoment) nicht direkt als Dauerdrehmoment verwendet werden?

Dies lässt sich aus dem grundlegendsten elektrischen Zusammenhang eines Gleichstrommotors verstehen. Während des stationären Betriebs setzt sich die an die Wicklung angelegte Spannung hauptsächlich aus zwei Komponenten zusammen: dem Spannungsabfall über dem Wicklungswiderstand und der durch die Motorrotation erzeugten Gegen-Elektromotorischen Kraft (gegen-EMK).

Dies kann vereinfacht werden als: V ≈ I × R + Gegen-EMK

Die Gegen-EMK hängt von der Motordrehzahl ab. Je schneller sich der Motor dreht, desto höher ist die Gegen-EMK, was einen zusätzlichen Stromfluss in die Wicklung begrenzt. Wenn die Ausgangswelle vollständig blockiert ist, ist die Drehzahl = 0, sodass die Gegen-EMK ≈ 0 ist.

An dieser Stelle ist die Wicklung nicht mehr auf die gEMK angewiesen, um den Strom zu begrenzen. Wenn der Treiber keine Strombegrenzung bereitstellt, wird der stationäre Strom hauptsächlich durch den Wicklungswiderstand begrenzt. Dies ist der grundlegende Grund dafür, dass der Blockierstrom oft deutlich höher ist als der Nennstrom.

Das eigentliche Problem ist nicht einfach ‘hoher Strom’ – die Wärme nimmt mit I² zu

Eine der Hauptwärmequellen in einer Motorwicklung ist der Kupferverlust: Pcu = I²R.

Dies bedeutet, dass eine Verdoppelung des Stroms nicht einfach die Wärme verdoppelt. Betrachtet man nur die $I^2R$-Verluste der Wicklung, so erhöht eine Verdoppelung des Stroms die Kupferverluste auf das etwa Vierfache ihres ursprünglichen Wertes.

$R \times I^2$ beschreibt die Joule-Erwärmung, und der maximale Dauergrenzenstrom ist grundsätzlich durch die zulässige Windingstemperatur begrenzt. Da das Drehmoment im normalen magnetischen Betriebsbereich näherungsweise proportional zum Strom ist, bestimmt der maximale Dauergrenzenstrom auch das maximale Dauerdrehmoment.

Eine reale Spezifikation verdeutlicht dieses Problem deutlich. Die Spezifikationen von TSL-CL0716 Die Serienmodelle TSL-CL0716-018152 sind wie folgt:

Das Haltemoment beträgt etwa das 5,45-Fache des Nenndauermoments, während der Anlaufstrom ebenfalls nahe dem Vierfachen des Nennstroms liegt. Wenn man nur den I²R-Kupferverlustterm bei gleichem Wicklungswiderstand vergleicht: (2,18 / 0,491)² ≈ 19,71.

Mit anderen Worten ist für dieses spezifische Modell der I²R-Kupferverlustterm beim Blockierstrom etwa das 19,7-Fache des Wertes beim Nennarbeitspunktstrom. Dieser Wert lässt sich nicht auf alle Motoren verallgemeinern, und er bedeutet auch nicht, dass die Gesamtwärmeentwicklung des Motors notwendigerweise um genau das 19,7-Fache ansteigt. Er verdeutlicht jedoch deutlich, warum das Blockiermoment nicht einfach als Dauerdrehmoment verwendet werden kann.

Wenn verschiedene Datenblätter Einheiten wie g·cm, mN·m, N·cm, kgf·cm oder oz·in verwenden, können Sie zunächst das von TSL MOTOR Drehmoment Einheitenumrechner sie in eine gemeinsame Einheit umzurechnen, bevor Betriebspunkte verglichen werden.

Die mechanische Ausgangsleistung ist im Stillstand gleich null, aber die Wicklung erzeugt dennoch beträchtliche Wärme

Die mechanische Ausgangsleistung kann wie folgt ausgedrückt werden: Mechanische Leistung = Drehmoment × Winkelgeschwindigkeit. Im Stillstand kann der Motor zwar ein erhebliches Drehmoment erzeugen, aber die Drehzahl ist 0, sodass die mechanische Ausgangsleistung tatsächlich Null ist.

Die elektrische Eingangsenergie wird nicht effektiv in mechanische Bewegung an der Welle umgewandelt; ein erheblicher Teil wird letztendlich in den Wicklungen und anderen Komponenten in Wärme umgewandelt. Aus diesem Grund sollte ‘ein hohes Haltemoment’ nicht als ‘maximale Motorabgabeleistung im Stillstand’ interpretiert werden.’

Aus thermischer Sicht ist ein länger anhaltender Blockierzustand ein äußerst ungünstiger Zustand: Der Strom ist hoch, während ein Miniaturmotor nur über eine begrenzte thermische Kapazität und Wärmeableitungsfläche verfügt. Wenn die Temperatur die Toleranzgrenze der Wicklungsisolierung, der Magnete, der Bürsten oder anderer Komponenten überschreitet, kann es zu Leistungseinbußen oder sogar zu dauerhaften Schäden kommen.

Sollten Ingenieure das Nenndrehmoment oder das Anzugsmoment (Haltemoment) verwenden?

Wenn das Gerät im Dauerbetrieb laufen muss – zum Beispiel eine Pumpe, ein Förderband, ein Automatisierungsgerät oder eine DC-Getriebemotorenanwendung –, prüfen Sie zunächst, ob das Nenndrehmoment oder das vom Hersteller festgelegte Dauerdrehmoment bei der Zielgeschwindigkeit die Lastanforderung erfüllt.

Das Haltemoment wird verwendet, um das maximale Drehmoment zu bestimmen, das der Motor erzeugen kann, wenn die Abtriebswelle stoppt, sowie den Strom und die mechanische Last, die auftreten können, wenn der Mechanismus blockiert. Es hilft Ingenieuren, die maximale Reserve des Motors zu verstehen, stellt jedoch im Allgemeinen keinen für den Dauerbetrieb geeigneten Betriebspunkt dar.

Verwenden Sie daher beim Vergleich von Nennmoment und Haltemoment die folgende Reihenfolge:

Erfüllt der Normalbetrieb die Anforderung? → Nennmoment prüfen.

Wie viel Kapazität ist bei Blockier- oder extremer Last verfügbar? → Blockiermoment prüfen.

Wenn die Normallast bereits sehr nahe am Haltemoment liegt, sollte die Auswahl neu überarbeitet werden, selbst wenn der Motor während eines kurzen Tests noch laufen kann. Reibung, Temperatur, Montagefehler und Lastschwankungen können den Motor möglicherweise noch weiter in den Hochstrombereich treiben.

Warum ist eine geschickte Hand ein typischer Fall zum Verständnis des Haltemoments?

Eine geschickte Hand unterscheidet sich deutlich von gewöhnlichen, kontinuierlich rotierenden Geräten: Nachdem der Motor den Finger geschlossen hat, kann sich die Ausgangsgeschwindigkeit dem Nullpunkt nähern, dennoch muss der Finger weiterhin Greifkraft erzeugen.

Wenn zum Beispiel ein relativ schweres Objekt angehoben wird, muss sich der Finger während der Schließphase bewegen und nach dem Kontakt mit dem Objekt eine höhere Greifkraft aufbauen. In diesem Moment kann der Motor in einen Bereich mit niedriger Drehzahl, hohem Strom und hohem Drehmoment geraten und sich sogar kurzzeitig dem vom System definierten Spitzendrehmoment oder dem Blockierbereich nähern.

Diese Fähigkeit ist wertvoll. Wenn eine geschickte Hand so dimensioniert wäre, dass der Motor die maximale gelegentliche Greiflast im Dauerbetrieb unbegrenzt aufnehmen könnte, müssten der Motor, das Getriebe und die Struktur möglicherweise alle wesentlich größer sein. Daher ist es nach der Validierung des Antriebs-, mechanischen und thermischen Designs ein vernünftiger Designansatz, die kurzzeitige Spitzenleistung zu nutzen, um eine höhere Drehmomentdichte zu erreichen.

Der wichtigste Punkt ist jedoch, dass diese Fähigkeit zum hohen Drehmoment von kurzer Dauer ist.

‘Greifen eines schweren Gegenstands’ und ‘Langes Halten eines schweren Gegenstands’ sind zwei verschiedene Betriebsbedingungen

Diese beiden Betriebsbedingungen sollten in der Entwurfsphase getrennt werden. Die Greifphase ist in der Regel kurz. Die Finger schließen sich schnell, berühren das Ziel und müssen dann eine relativ große Normalkraft aufbauen. Während dieser Phase kann ein kurzzeitiges Drehmoment verwendet werden, das über dem Dauerdrehmoment liegt und sich dem Haltemoment annähert, vorausgesetzt, dass das Stromlimit des Reglers, das thermische Modell des Motors und die mechanische Struktur dies zulassen.

Die Haltephase kann mehrere Sekunden, Dutzende von Sekunden oder sogar noch länger dauern. Wenn Strom nahe dem Blockierstrom kontinuierlich angelegt wird, um die Greifkraft aufrechtzuerhalten, erzeugt die Wicklung kontinuierlich einen $I^2R$-Wärmeverlust. Dies ist besonders ungünstig für eine kompakte geschickte Hand, da die Motoren klein sind und mehrere Aktuatoren auf einem begrenzten Raum konzentriert sein können, was es schwierig macht, die gesamte Wärme schnell abzuführen.

Daher ist ein Aktuator, der in der Lage ist, für kurze Zeit eine große Greifkraft zu erzeugen, nicht unbedingt geeignet, dieselbe Kraft über einen längeren Zeitraum bei demselben Strom aufrechtzuerhalten. Dies weist nicht auf eine unzureichende Leistung hin; Spitzenleistung und Dauerleistung sind im Wesentlichen zwei verschiedene technische Kenngrößen.

Was ist zu tun, wenn eine geschickte Hand über einen längeren Zeitraum hinweg eine hohe Greifkraft aufrechterhalten muss?

Ein Ansatz besteht darin, die Stromregelung zu nutzen. Nachdem die Finger das Objekt berührt und die Zielgreifkraft erreicht haben, wird der Motor nicht mehr kontinuierlich mit maximalem Strom angesteuert. Stattdessen wird der Haltestrom auf ein Niveau reduziert, das die Aufgabe bewältigen kann und gleichzeitig innerhalb der thermischen Dauerleistungsgrenze des Motors bleibt.

Another approach is to reduce the motor torque required for long-term holding through the mechanical design—for example, by adjusting the gear ratio to suit the application or by using a worm gear, self-locking lead screw, mechanical lock, or another transmission method that provides holding capability. In this way, the motor is mainly responsible for establishing gripping force rather than continuously bearing the entire load throughout the holding stage.

A realistic duty cycle must also be established. Holding a 500 g object for 2 seconds and holding the same object for 5 minutes impose entirely different requirements on the thermal design of the motor and actuator. For long-duration holding tasks, simply confirming that ‘stall torque is sufficient’ is far from enough.

Ein Gleichstrom-Getriebemotor hat eine zweite Einschränkung: Das Getriebe ist möglicherweise nicht in der Lage, das volle Blockiermoment des Motors zu übertragen.

For a DC gear motor, there is an additional layer to the assessment compared with a bare motor. In theory, a gearbox increases output torque by reducing speed, but the torque that can actually be used is also limited by gearbox efficiency, gear material, tooth-root strength, bearings, output shaft, and the number of gear stages. Even if the motor itself can produce greater stall torque, it should not be assumed that the gearbox can transmit that torque continuously.

Professional gearheads usually specify Max. Continuous Torque and Max. Intermittent Torque separately. For example, the official specifications of the Maxon GP 16 C Planetary Gearhead list the two values independently. This means that gear motor selection must satisfy both conditions: the motor must not exceed its permissible thermal load, and the gearbox must not exceed its permissible mechanical load.

Therefore, when the theoretical Stall Torque of a high-ratio DC gear motor appears very high, Motor Stall Torque × Gear Ratio should not be used directly as the output torque available for continuous operation. TSL MOTOR’s DC Gear Motor datasheets generally present Rated Load and Stall data for the motor-and-gearbox assembly as a whole, allowing customers to assess the actual operating point of the complete drive directly.

If you also need to determine the gear ratio, output speed, torque, and gearbox type, see TSL MOTOR’s DC Gear Motor Selection Guide.

Eine zuverlässigere Motorauslegungssequenz

For an actual project, first determine the continuous load torque and speed genuinely required during normal equipment operation. Then select the motor and gearbox according to the manufacturer’s defined rated torque, nominal torque, or continuous torque.

Next, calculate the peak torque during starting, acceleration, clamping, and impact, and confirm that the peak duration and duty cycle are within the permissible range.

Finally, evaluate abnormal conditions such as a jammed mechanism, a mechanical end stop, fully closed fingers, or a locked output shaft.

In these cases, the main purpose of stall torque and motor stall current is to assess controller protection, overcurrent limiting, mechanical strength, and safety under abnormal conditions—not to treat Stall Torque as a normal operating point.

For frequently repeated cyclic motions, RMS current should also be calculated, and temperature rise should be verified under the motor’s actual installation conditions.

Warum es nicht ausreicht, einem Motorhersteller nur zu sagen: ‘Ich brauche 500 g·cm Drehmoment’

The same 500 g·cm can represent entirely different engineering requirements.

Therefore, when requesting a quotation for a DC motor or DC gear motor, you should provide not only the torque value but also the speed, duration, motion cycle, and whether zero-speed holding is required. This is why simply telling a manufacturer ‘I need 500 g·cm’ is usually not enough for reliable motor selection.

Müssen Sie einen Gleichstrommotor oder einen Gleichstrom-Getriebemotor auswählen?

If you are selecting a motor for a prototype, robot actuator, dexterous hand, automation mechanism, or another OEM project, you can first review TSL MOTOR’s DC Motor product range and Planetary Gear Motor product range. The current product line covers brushed DC motors, coreless motors, BLDC motors, and multiple gearbox structures, which can be combined according to the application’s speed, torque, and size requirements.

DC Motor: https://micromotorpro.com/product-category/dc-motor/

DCGear Motor: https://micromotorpro.com/product-category/dc-gear-motor

For standard models and early-stage prototypes, evaluation can begin with existing specifications. Small-batch customization is also available for special voltage, speed, gear ratio, output shaft, encoder, and driver requirements.

For an inquiry, provide at least: Rated Voltage + Continuous Torque + Peak Torque + Speed + Peak Duration + Duty Cycle + Holding Time + Size Limit + Estimated Quantity

In particular, do not provide only stall torque. For robot or dexterous-hand projects that must hold a load continuously, holding time should be specified separately so that the thermal load of the motor and gearbox can be properly assessed.

Fazit

For most DC motor and DC gear motor applications, selection should first focus on the torque that can be used continuously at the target speed. Depending on the manufacturer, this parameter may be labeled Rated Torque, Nominal Torque, or Maximum Continuous Torque. Stall Torque is better used to assess the zero-speed limit, jammed conditions, starting margin, and the maximum current the driver must handle; it should not be used directly as the normal continuous operating torque.

For applications such as robot joints and dexterous hands that experience short-duration high loads, Stall Torque or short-duration capability near the stall region can be used appropriately, but Peak Duration, Duty Cycle, Current Limit, and heat-dissipation conditions must all be considered. In particular, when an actuator must hold a load for a long time at zero speed, confirming only that Stall Torque is sufficient does not demonstrate that the motor is suitable for the task.

Therefore, when engineers compare rated torque vs stall torque, the first question should not be ‘Which number is larger?’ but rather: At what speed must this torque be produced, and for how long? Only after these two conditions are defined do the other torque parameters in the datasheet become truly meaningful.

FAQ

Frage 1: Kann ich das Stillstandsdrehmoment zur Auswahl eines Gleichstrommotors heranziehen?

Generally, Stall Torque should not be used directly as the normal selection torque. For continuous operation, first check the Rated Torque, Nominal Torque, or Continuous Torque at the target speed. Stall Torque is more suitable for assessing the zero-speed limit and short-duration overload capability.

Frage 2: Ist das Anlaufdrehmoment dasselbe wie das Blockierdrehmoment?

Not exactly. When a simple DC motor is powered directly without current limiting, its operating condition at the instant of starting may be close to stall, so Starting Torque may approach Stall Torque. However, driver current limiting, PWM, soft start, and other factors will change the actual starting torque.

Frage 3: Wie lange kann ein Motor beim Blockierdrehmoment laufen?

There is no fixed duration applicable to every motor. At stall, Back EMF is close to zero, and the current and I²R copper loss rise rapidly. The permissible duration therefore depends on the winding, Current Limit, Thermal Time Constant, heat dissipation, and initial temperature. Ordinary Stall Torque should not be interpreted as sustainable operating torque.